Le membre supérieur, connecté au tronc par la ceinture scapulaire (clavicule, scapula et manubrium sternal), comprend : le bras (humérus), l'avant-bras (radius et ulna) permettant la prono-supination, le coude (articulation bras/avant-bras), la main (carpe, métacarpes, phalanges), et le poignet (articulation main/avant-bras).  La ceinture scapulaire oriente le membre thoracique.