بعد وفاة ماسينيسا، تولى أبناؤه ميكيبسا (الشؤون الإدارية)، غلوسة (العسكرية)، ومصطنبعل (القضاء) الحكم. سيطر ميكيبسا لاحقًا (118-148 ق.م) على نوميديا من السرت إلى وادي ملوية، مُحافظًا على علاقات ودية مع موريطانيا والرومان.  شهد عهده نهضة اقتصادية واجتماعية.  ورث ابناه عزربعل وهيمصال وابن أخيه يوغرطة الحكم، لكن خلافاتهم أدت إلى اغتيال هيمصال، وتقسيم المملكة بين يوغرطة (الشرق) وعزربعل (الغرب) بقرار روماني.  اشتد الخلاف مجددًا عام 113 ق.م، مما أدى إلى حرب رومانية ضد يوغرطة امتدت لغاية غالة، واستغل ملك المور بوخوس الثاني الوضع ليستولي على جزء من نوميديا. انتهت الحرب بسيطرة روما على نوميديا عام 105 ق.م.  حكم غودا (104-88 ق.م) ضعيفًا، مُقسمًا المملكة بين ماسنسان (الغربية) وهيمصال الثاني (الشرقية).  امتدت الحرب الأهلية الرومانية بين سولا وماريوس للمغرب، وانتهى حكمهما بتولي يوبا الأول (60-46 ق.م) الحكم، ليدخل في الحرب الأهلية الرومانية الثانية (49-46 ق.م)، متحالفًا مع بومبي ضد قيصر، مُنتهيةً بمعركة ثابسوس (46 ق.م) لصالح قيصر.