بنيت المدينة وفقًا لعلماء الآثار على يد الكنعانيين في الألف الثاني قبل الميلاد،  وعُرفت بعدد من الأسماء عبر الزمن،  وقد ورد اسمها في مصادر قدماء السريان والآراميين.  وقد مر على المدينة عدد من الغزاة عبر التاريخ،  حيث تعرّضت بيت لحم هي وبقية فلسطين للفتح الأشوري والبابلي والفارسي والإغريقي والروماني والبيزنطي.  وأعيد بناؤها من قبل الإمبراطور البيزنطي جستنيان الأول.  وفتحها العرب المسلمون على يد عمر بن الخطاب عام 637م.  احتلها الصليبيون الذين حصنوها واستبدلوا فيها الأرثوذكسية اليونانية برجال الدين اللاتين.  وقد طُرد هؤلاء رجال الدين اللاتين بعد أن فتح المدينة صلاح الدين الأيوبي.  ومع مجيء المماليك في عام 1250م،  هُدمت جدران المدينة وأعيد بناؤها في وقت لاحق خلال حكم الإمبراطورية العثمانية.  في عام 1917 انتزعت بريطانيا السيطرة على المدينة من العثمانيين خلال الحرب العالمية الأولى وكان من المفترض أن تُضمّن في المنطقة الدولية في إطار خطة الأمم المتحدة لتقسيم فلسطين عام 1947.