اشتقت كلمة "ممرضة" من اللاتينية، ومعناها الحديث تطوّر في أواخر القرن السادس عشر.  لعبت الديانة دورًا رئيسيًا في تاريخ التمريض، ففي الثقافات القديمة، وخاصة المسيحية والإسلامية، قدمت الراهبات والجيش خدمات تمريضية قبل أن يصبح التمريض مهنة متخصصة في القرن العشرين.  شهدت الهند وبيزنطة وروما  تنظيمًا طبيًا مبكرًا تضمن دورًا للممرضات، كما برزت رفيدة الأسلمية كممرضة مسلمة في المدينة المنورة.  في أوروبا، ارتبطت المستشفيات بالأديرة والكنائس،  وساهمت الكنيسة الكاثوليكية بشكل كبير في توفير الرعاية الصحية والاجتماعية، بما فيها بناء المستشفيات ودور الأيتام ودور الرعاية.