Le cartilage assure un rôle mécanique protecteur des articulations et sert de point d'attache musculaire, assurant aussi la perméabilité de certains conduits.  Le squelette humain se divise en squelette axial (crâne, os hyoïde, colonne vertébrale, côtes et sternum) et appendiculaire (membres, attachés par les ceintures scapulaire et pelvienne). Les os se classifient en longs (humérus), plats (scapula), courts (os du carpe), irréguliers (vertèbres) et sésamoïdes (patella).  La surface osseuse présente des saillies (articulaires comme la tête du fémur, ou non articulaires comme les processus), des dépressions (articulaires ou non), des foramens (trous) et des incisures. Le tissu osseux, un tissu conjonctif, est en remodelage constant, composé d'ostéoblastes (formation osseuse), ostéocytes (équilibre phospho-calcique), cellules bordantes et ostéoclastes (destruction osseuse), de fibres de collagène de type 1 et d'une substance fondamentale.