بدأ المهندس الألماني فليكس وانكل بتطوير المحرك في شركة NSU،  تم تصميم محرك وانكل الدوراني والذي يدعى KKM 57 من قبل مهندس NSU هانس دايتير باشيكي في 1957 ومن غير علم فليكس وانكل،  ولقد دارت الدّوارة والحاوية.  من بين الشركات المصنعة للتوقيع اتفاقات الترخيص لتطوير محركات وانكل ألفا روميو وأمريكان موتورز وستروين وفورد وجنرال موتورز ومرسيدس بنز ونيسان وبورشه ورولز رويس وسوزوكي وتويوتا.  رائدة كيرتس رايت تحسينات في تصميم المحركات الأساسية.  رائدة رولز رويس موتور للسيارات شعبة نسخة الديزل على مرحلتين للمحرك وانكل.  لقد وقّعت مازدا و NSU عقدًا لتطوير محرك وانكل عام 1961 وتنافسوا على من يجلب أول سيارة بمحرك وانكل للسوق.  إلا أن NSU كانت الأولى في وضع سيارة بمحرك وانكل في السوق،  السيارة الرياضية NSU سبايدر (NSU Spider) عام 1964.  و ردّت مازدا بعرض محركات وانكل ثنائية ورباعية الدوران في عرض طوكيو للمحركات.  بدأت NSU بصناعة سيارة رفاهية بمحرك وانكل،  أدّت مشاكل مع رأس الختم (قطعة حساسة جدًا في المحرك الدوراني - Apex Seal - وغالبًا أعطال مثل هذه المحركات تبدأ منه) إلى أعطال متفاوتة في المحرك،  وتقليل عملية تطوير محرك وانكل. ادعت مازدا أنها قامت بحل مشكلة رأس الختم،  وكان بمقدورها أن تختبر المحرك لمدة 300 ساعة بدون أعطال.  توقفت مازدا عن استخدام محركات وانكل في تصاميمها،  ولكن استمرت في استعمالها فيالسيارات الرياضية RX-7 حتى شهر أغسطس 2002 (توقف إصدار هذه السيارات إلى كندا في عام 1993.  والولايات المتحدة الأمريكية توقفت بطراز عام 1994،  ولقد تبقى بعض السيارات التي لم تباع والتي بيعت فيعام 1995).  ولكن في عام 1991 سيارة إينوس كوسمو (Eunos Cosmo) استخدمت محرك ثلاثية الدوران ازدواجي التربو.  عرضت مازدا محرك الرينيسس (Renesis) مع سيارة RX-8.  محركات وانكل الأولية كانت تمتلك نفس التصميم ولكن تم تجاهل الفكرة بسبب تراكم الكربون على المنافذ وجوانب الدوّار.  أما محرك رينيسس فلقد استخدمت فيه أختام جانبية. المصنع السوفيتي للمركبات أوتوفاز قام بتجارب بوضع محركات وانكل في السيارات ولكن بدون ترخيصعلى ذلك في عام 1974،  قاموا بناء مكتب خاص بتصاميم المحرك والذي في عام 1978 صمم محركا ً سمّيVAZ-311.  بدأت الشركة بتسليم محركات VAZ-2106 مدعومة بوانكل (محرك VAZ-411 ثنائية الدوّار) و محركات لادا،  والتي صنع منها ما يقارب 200 محرك.  بأنه كان ينتج محركات وانكل بـحقن إلكترونية للطائرات والمروحيات بالرغم من أنه قد تم الكشف على القليل من المعلومات.  جنرال موتورز والتي استنتجت أن محرك وانكل باهظ التكاليف لصناعته بعكس محرك مماثل له يستعمل مبدأ التردد،  وشركة مرسيدس بنز والتي استعملت المحرك في سيارتها C111،  كانت مازدا هي الوحيدة التي صنعت محركات وانكل بشكل كبير.  أمريكان موتورز كانت مقتنعة تمامًا " بأن المحرك الدوراني سيكون له دور مهم كمركز للطاقة في السيارات والشاحنات في المستقبل "،  لبناء محركات وانكل للسيارات والجيب،  بالرغم من أن أمريكان موتورز قررت شراء محركات وانكل من جنرال موتورز بدل بناء واحدة بنفسها.  لم يلتزم محرك وانكل لجنرال موتورز بقيم الانبعاث الأمريكية،